Расчет параметров системы

3. Расчет параметров системы

q2

Задается положение манипулятора:

q₁ = 90⁰ q₁

q1

q₂ = 90⁰

q₂

 

Для этого положения вычисляется А(q), которая задает значение А₀:

А₀ = А(q)

q₁ = 90⁰

q₂ = 90₀

Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения:

q₁ = 180⁰

q1

q₂ = 0₀

q₁

А₀ = =

Для второго положения рассчитывается А(q).

А(q) = =

А(q) - А₀ =  - =

, i = 1, 2.

Рассчитаем B₁(q) и B₂(q) для первого положения (для второго положения они нулевые).

B₁(q) = =

B₂(q) = =

Рассчитаем , i = 1, 2.

= 25

=-65,5

 >, следовательно

25

= 0

= -40,5

 < , следовательно

40,5

Рассчитаем :

, i = 1, 2.

=-352,8

>, следовательно

= 352,8

== 0, следовательно

= 0

Таким образом, коэффициент настройки , учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):

= (40,5; 40,5)

Коэффициент настройки , учитывающий наличие моментов скоростных сил:

= (25; 40,5)

Коэффициент настройки , учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:

= (352,8; 0)