Структуры типовых регуляторов

Реферат

по дисциплине "Автоматическое управление и средства автоматизации"

на тему "Структуры типовых регуляторов"

Курчатов 2008

Содержание

Введение

Структуры типовых регуляторов

1. П-регулятор

2. ПД-регулятор

3. ПИ-регулятор

4. ПИД-регулятор

Заключение

Список литературы

Введение

Каждый контур регулирования обобщенно можно рассматривать как систему, состоящую непосредственно из самого объекта регулирования и регулятора, который через исполнительное устройство может влиять на регулируемый параметр объекта.

Каждый регулятор можно охарактеризовать:

– законом, на основе которого осуществляется регулирование;

– типами входных сигналов (первичных датчиков);

– типами выходных сигналов управления (исполнительных устройств);

– способом задания установки регулирования;

– дополнительными возможностями (дополнительные функции, дополнительные входы/выходы).

По закону регулирования они делятся на двух- и трехпозиционные регуляторы, типовые регуляторы (интегральные, пропорциональные, пропорционально-дифференциальные, пропорционально-интегральные и пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы — сокращенно И, П, ПД, ПИ и ПИД-регуляторы), регуляторы с переменной структурой, адаптивные (самонастраивающиеся) и оптимальные регуляторы.

Рассмотрим структурные схемы автоматических регуляторов с типовыми сервоприводами, воспроизводящие основные законы регулирования методом параллельной и последовательной коррекции.

Структуры типовых регуляторов

 

1. П-регулятор

Функциональная схема П-регулятора с сервоприводом с пропорциональной или интегральной скоростью перемещения изображена на рис. 1.

Рис. 1. Структурная схема регулятора, состоящего из усилителя, сервопривода и отрицательной обратной связью

Отрицательная обратная связь в регуляторе осуществляется по положению регулирующего органа путем подачи на вход устройства обратной связи сигнала с выхода сервопривода. Конструктивно обратная связь осуществляется с помощью механической, электрической или другой передачи в зависимости от типов сервопривода и командно-усилительного устройства. Характеристики П-регуляторов (операторная и частотная) имеют вид:

W_р(р) = 1 ⁄ W _о.с (р); W_р (iщ) = 1 ⁄ W_о.с (iщ) (1.1)

Для того, чтобы приведенное выше выражение было тождественно уравнению пропорционального регулятора x_р = K_рy*, необходимо выполнить условие:

W _о.с (р) = X_о.с (р) ⁄ x_р (р) = 1 ⁄ K_р (1.2)

В соответствии с этим условием обратная связь должна выполняться на базе безинерционного усилительного звена. Коэффициент усиления звена обратной связи k_о.с = д = 1 ⁄ K_р называют степенью жесткой (т. е. неизменной во времени) обратной связи.

П-регуляторы имеют орган настройки для изменения д (K_р), который служит параметром его настройки. Переходная характеристика реального П-регулятора (рис. 2) несколько отличается от идеального в начальной своей части из-за ограниченной скорости сервопривода.

Рис. 2. Кривая переходного процесса П-регулятора

2. ПД-регулятор

Функциональная схема ПД-регулятора представлена на рис. 3, а. Дифференцирующая составляющая формируется специальным прибором — дифференциатором, обладающим характеристикой реального дифференцирующего звена. На его выходе формируется сигнал, пропорциональный скорости изменения регулируемой величины.

Рис. 3. ПД-регулятор: а — структурная схема; б — кривая переходного процесса

Скоростной сигнал суммируется с сигналом по отклонению регулируемой величины. Результирующий сигнал поступает на вход усилителя. Усилитель и сервопривод охватываются жесткой отрицательной обратной связью. В замкнутом контуре усилитель— привод — обратная связь формируется П-закон регулирования с коэффициентом усиления K_р. Динамическая характеристика реального ПД-регулятора имеет вид

Переходная (временная) характеристика ПД-регулятора с сервоприводом с ограниченной скоростью изображена на рис. 3, б и представляет собой сумму временных характеристик пропорционального и реального дифференцирующего звеньев. Параметром настройки собственно регулятора служит K_р (степень обратной связи д); параметрами настройки дифференциатора служат коэффициент усиления К_д и постоянная дифференцирования Т_д, произведение которых характеризует степень ввода дифференциальной составляющей в ПД-закон регулирования.