Визначення параметрів контуру регулювання положення системі з підпорядкованими контурами швидкості і струму

4.4 Визначення параметрів контуру регулювання положення системі з підпорядкованими контурами швидкості і струму

В якості об’єкта регулювання положення приймається двократно інтегруюча система регулювання швидкості в системі керований перетворювач – двигун. Необхідно доповнити її інтегруванням швидкості для одержання переміщення і ввести зворотній зв¢язок за положенням. Утворюється трьох контурна система регулювання положення. Передавальна функція об’єкта регулювання положення має вигляд:

Необхідна передавальна функція розімкнутого контуру регулювання положення визначається за формулою:

Де : а_п – коефіцієнт швидкодії контуру, який приймається рівним 4.

К_ззп – коефіцієнт підсилення каналу зворотного зв¢язку за положенням.

м/рад.

Де і_п – передавальне число між виконуючим механізмом і двигуном на

робочій подачі.

.

Ми бачимо, що для досягнення бажаної передавальної функції контуру положення необхідно знехтувати доданками у виразі для передавальної функції об'єкта регулювання положенням. Тоді ми отримаємо П-регулятор положення такого вигляду :

Розрахуємо параметри регулятора положення. Для цього задамо необхідні опори. Значення опору R_зп повинно бути не менше 10-15 кОм. Усі інші опори розраховані нижче:

R_зп = 20 кОм

Де К_дп – коефіцієнт передачі датчика положення. (Див. вище розділ 3.1.)

Напругу пробою стабілітронів, увімкнених у зворотні зв'язки регуляторів для обмеження вихідної напруги, приймаємо рівним максимальній вхідній напрузі приведених в схемах підсилювачів постійного струму, тобто U_cт= 10 В.

Структурна схема контуру регулювання положення знаходиться в додатках.

Висновки

Таким чином при розрахунку електропривода верстата з ЧПК необхідно виходити із основних вимог проектування електроприводів подачі верстатів, які перераховані у першому розділі.

Застосована методика проектування трьохконтурної системи з підпорядкованим керуванням координат станка є

·  точною, завдяки ПІ-регулятору струму, налагодженому на технічний оптимум (похибка не перевищує 8%);

·  швидкодіючою, завдяки ПІ-регулятору швидкості, нала-годженому на симетричний оптимум (швидкодія контуру а_ш=8);

·  високопозиційною, завдяки П-регулятору положення (коефіцієнт передачі К_ззп = 0,00057 м/рад.)

При цьому досягнуті найкращі показники керування: забезпечений діапазон регулювання швидкості обертання двигуна, лінійність статичної характеристики електропривода, стійкість системи автоматичного керування.

Виконання вказаних розрахунків грунтується на використанні нормативної технічної документації, початкових, довідникових, нормативних, літературних та інших даних, результати яких відображені у курсовій роботі.

Література

1. Методичні вказівки до виконання курсового проекту з дисципліни “Електропривод і автоматизація промислових роботів і маніпуляторів” для студентів спеціальності 7.092203 “Електропривод та автоматизація промислових установок”/ Шульга О. В. – ПДТУ, 1996 р. – 28 с.

2. Гусев И.Г. Устройства числового программного управления: Учебное пособие для энергетических ВУЗов, – М.: Высшая школа, 1986 г.

3. Ильин О.П. Системы программного управления производственными установками и робототехническими комплексами: Учебное пособие для ВУЗов, – М.: Высшая школа, 1988 г.

Додатки