Определение ускорений центров масс звеньев механизма

1.7 Определение ускорений центров масс звеньев механизма

Ускорение центров масс звеньев механизмов определяется из плана ускорений:

 находим по свойству подобия.

Скорости центров масс звеньев механизмов определяются из планов скоростей:

 находим по свойству подобия.

1.8 Аналитический метод расчета

Исходные данные:

1. Расчет ведется для третьего положения кулисы:

2. В проекциях на координатные оси

3. Поделим второе уравнение на первое

4. Берем производную от левой и правой части

5.

6.

7. Угловая скорость кулисы:

8.

9. Угловое ускорение кулисы:

10.

11.

12. Составляем векторное уравнение:

13. Проектируем на оси координат:

14. Делим уравнение (1) на (2):

15. Для определения аналога скорости дифференцируем уравнение (3)

 (4)

16. Определение скорости точки С.

17. Для определение аналога ускорения дифференцируем по координате  уравнение (4):

18. Определяем ускорение точки С:

1.9 Расчет скоростей и ускорений для первого положения механизма.

1. Угловая скорость кулисы:

2.

3. Угловое ускорение кулисы:

4.

5.

6.

7. Аналог скорости :

8. Определение скорости точки С.

9. Аналогично ускорение

10. Ускорение точки С:

Private Sub TTM()

Dim I1 As Double

Dim 12 As Double

Dim wl As Double

Dim el As Double

Dim fl As Double

Dim f2 As Double

Dim vc(l To 12) As Double

Dim ac(l To 12) As Double

Dim u31 As Double

Dim u311 As Double

Dim u43 As Double

Dim u431 As Double

Dim u531 As Double

Dim u53 As Double

Dim i, n As Integer

= 0,12

=0.058 131 =0.176 1311=0.205

= 0.355

= 0.15 wl=17.5 e1= 0

f 1 = 30

f3=85

n= 12

For i = 1 To n

u31 =(l1^2 + 10*11 *Sin(fl))/(l1 л2 + l0л2 + 2* 10*11 *Sin(fl))

u311 =( 10* 11 *Cos(fl)*(I0^2+ll^2+2*I0*l1*sin(fl))-

2*10*1 l*cos(fl)*(l1^2+I0*l1*sin(fI)/(l1^2+I0^2+2*I0*l1*sin(fl))^2

u431 = (-l3l1 * Sin(f3)*l4*cos(f4) -l3l1 *cos(f3) * l4 * Sin(f4)) / l4^2* cos(f3)^2

u43=I3 l1 *cos(f3)/l4*cos(f4)

w3 = wl *u31

e3=wl ^2*u3ll +el* u31

w4 = u43 * w3

Sin(f4)=(13l1 *Sin(f3)-l5)/l4

Cos(f'4)=sqr(l-Sin(f4)^2)

u531 =-1311 * Cos(f3) + u43 * 14 * Sin(f4) - u43 * l4 *Cos(f4)

u53 =-13 * Sin(f3) +l4*Sin(f4)*u43

vs(i) = w3 *ls3

asn(i) = w3^ 2 *ls3

asr(i)=e3*ls3

as(i)=sqr(asn(i)^2+asr(i)^2)

vc=u53*w3

ac=u53l*w3^2+u53*e3

f1 = fl + 30

Nexti

n= 12

For i = 1 To n

Worksheets( I ).Range("a" & i & "").Value = vs(i)

Worksheets( I ).Range("b" & i & "").Value = as(i)

Next i

End Sub

График скоростей

0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
0	0,28	0,45	0,58	0,68	0,66	0,52	-0,28	-0,56	-1,38	-1,24	-1,24	0

График ускорений

0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
7.6	6	4.6	3.2	0.4	-3.4	-10	-17.4	-16	-8.6	12	18	7.6

2 Силовой анализ механизма

Определение сил инерции

Исходные данные:

w1= 13.6 рад/с;

Q=7000 Н;

m5= 150 кг;

m3’= 5 кг;

m3’’= 2 кг;

m4= 80 кг;

диаметр цапф,

коэффициент трения,