28 мм округляем до 30 мм.

Из таблицы нормальных линейных размеров выбираем d = 30 мм.

Ориентировочное значение диаметра вала редуктора определено из полного проектного расчета вала на статическую прочность с учетом работы вала на изгиб и кручение. d = 30 мм принимаем в качестве выходного диаметра вала.

Часть №2: Конструирование вала

При конструировании вала необходимо выполнять следующие основные требования:

Конструкция вала должна обеспечивать его легкое изготовление.

Необходимо обеспечить простоту сборки и разборки деталей, сидящих на валу. Необходимо помнить, что многие элементы и размеры являются стандартными и по возможности должны быть выбраны из ряда нормальных линейных размеров ГОСТ 6636-69 (Приложение 1).

I. Подбор подшипника для вала

В качестве опор валов используют подшипники – устройства, предназначенные для направления относительного движения вала, а так же для передачи нагрузок на корпус машины.

В современном машиностроении подшипники качения являются основными видами опор валов. Подшипники качения представляют собой наружные и внутренние кольца, с расположенными между ними телами качения (шарики и ролики).

Для предотвращения соприкосновения тел качения их отделяют друг от друга сепаратором.

Самый распространенный в машиностроении подшипник – шариковый радиальный однорядный подшипник ГОСТ 8338 – 78 (Приложение 2).

Диаметр вала под подшипник качения применяется на 5 - 8 мм больше чем dвала.

d вала под подшипник = 30 мм + 5 мм = 35 мм

d вала под подшипник должен заканчиваться на 0 или 5 и должен быть целым числом.

По ГОСТ 8338-78 выбираем подшипник №207:

d = 35 мм

D = 72 мм

B = 17 мм

r = 2 мм

II. Определение d вала под колесо

d вала под колесо = dподшип +3r = 35 мм + 2 мм ∙3 = 41 мм

r – радиус фаски, применяемый при выборе подшипника.

Полученное значение округляем до ближайшего стандартного нормального значения.

 

d вала под колесо = 42 мм

Dколеса ≥ d вала под колесо

(110 мм ≥ 42 мм + 9 мм) => колесо надевается на вал и изготовляется отдельно.

III. Определение диаметра буртика вала

Буртик – участок вала (утолщение), который служит для ограничений перемещений колеса вдоль оси вала.

dбуртика ≥ d вала под колесо + 8мм => dбуртика ≥ 50мм.

Полученное значение округляем до ближайшего стандартного нормального значения. => dбуртика = 50мм.

IV. Подбор шпонки

Для передачи крутящего момента от вала до ступицы колеса и фиксации детали на валу используется шпоночное соединение. Основная деталь соединения – шпонка, устанавливается в паз вала и соединяемой детали.

Размеры шпонок стандартизованы. Наиболее часто применяемые шпонки – призматические шпонки ГОСТ 22360-78 (Приложение №3). Размеры стандартной призматической шпонки (в, h, l) выбирают в зависимости от диаметра вала под колесо и длины ступицы под колесо.

l ступицы = (0,8мм…1,5мм) от диаметра вала под колесо

l шпонки = l ступицы – (5мм…10мм)

в = 12мм

h = 8 мм

t1 = 5мм (паз вала)

l ступицы = 0,8 ∙ d вала под колесо = 0,8 ∙ 42мм = 33,6мм ≈ 34мм

l шпонки = 34мм ∙ (5мм…10мм)= от 24мм до 29мм

Выбираем l шпонки =28мм

l шпонки рабочая = l шпонки – в = 28мм – 12мм = 16мм

 

При действии на вал крутящего момента на шпонку действует напряжение смятия. После выбора размеров шпонки необходим проверочный расчет шпоночного соединения на прочность по напряжению смятия (сжатие в зоне контакта).

 σсмятия ≤ [σ]

[σ] = (110Мпа … 190МПа)

120,04МПа ≤ 190МПа => Условия прочности на смятие шпонки выполняются.

V. Определение длины концевого участка вала

d = 30мм (из первой части расчета).

В соответствии с ГОСТ 12080 – 66 выбираем d = 30мм, l = 80 мм.


I. Приложение №1

 

Нормальные линейные размеры, мм (ГОСТ 6636-69)

3,2 5,6 10 18 32 56 100 180 320 560
3,4 6,0 10,5 19 34/35 60/62 105 190 190 600
3,6 6,3 11 20 36 63/65 110 200 360 630
3,8 6,7 11,5 21 38 67/70 120 210 380 670
4,0 7,1 12 22 40 71/72 125 220 400 710
4,2 7,5 13 24 42 75 130 240 420 750
4,5 8,0 14 25 45/47 80 140 250 450 800
4,8 8,5 15 26 48 85 150 260 480 850
5,0 9,0 16 28 50/52 90 160 280 500 900
5,3 9,5 17 30 53/55 95 170 300 530 950

II. Приложение №2

 

Шариковые радиальные однорядные подшипники (ГОСТ 8338 – 75) Размеры, мм

Обозначение подшипников

d

D

В

r

Шарики Масса, кг

С, кН

С0, кН

nпред ××10-3, мин‑1

Dw

z

Легкая серия диаметров 2, узкая серия ширин 0

205 25 52 15 1,5 7,94 9 0,12 14,0 6,95 12,0
206 30 62 16 1,5 9,53 9 0,20 19,5 10,0 10,0
207 35 72 17 2,0 11,11 9 0,29 25,5 13,7 9,0
208 40 80 18 2,0 12,7 9 0,36 32,0 17,8 8,0
209 45 85 19 2,0 12,7 9 0,41 33,2 18,6 7,5
210 50 90 20 2,0 12,7 10 0,47 35,1 19,8 7,0
211 55 100 21 2,5 14,29 10 0,60 43,6 25,0 6,5
212 60 110 22 2,5 15,88 10 0,80 52,0 31,0 6,0
213 65 120 23 2,5 16,67 10 0,98 56,0 34,0 5,5
214 70 125 24 2,5 17,46 10 1,08 61,8 37,5 5,0
215 75 130 25 2,5 17,46 11 1,18 66,3 41,0 4,8
216 80 140 26 3,0 19,05 10 1,40 70,2 45,0 4,5
217 85 150 28 3,0 19,84 11 1,80 83,2 53,0 4,3
218 90 160 30 3,0 22,23 10 2,2 95,6 62,0 3,8
220 100 180 34 3,5 25,4 10 3,2 124,0 79,0 3,4

Средняя серия диаметров 3, узкая серия ширин 0

304 20 52 15 2,0 9,53 7 0,14 15,9 7,8 13
305 25 62 17 2,0 11,51 7 0,23 22,5 11,4 11
306 30 72 19 2,0 12,3 8 0,34 28,1 14,6 9
307 35 80 21 2,5 14,29 7 0,44 33,2 18,0 8,5
308 40 90 23 2,5 15,08 8 0,63 41,0 22,4 7,5
309 45 100 25 2,5 17,46 8 0,83 52,7 30,0 6,7
310 50 110 27 3,0 19,05 8 1,08 61,8 36,0 6,3
311 55 120 29 3,0 20,64 8 1,35 71,5 41,5 5,6
312 60 130 31 3,5 22,23 8 1,70 81,9 48,0 5,0
313 65 140 33 3,5 23,81 8 2,11 92,3 56,0 4,8
314 70 150 35 3,5 25,4 8 2,60 104,0 63,0 4,5
315 75 160 37 3,5 26,99 8 3,10 112,0 72,5 4,3
316 80 170 39 3,5 28,58 8 3,60 124,0 80,0 3,8
317 85 180 41 4,0 30,16 8 4,30 133,0 90,0 3,6
318 90 190 43 4,0 31,75 8 5,10 143,0 99,0 3,4
320 100 215 47 4,0 36,51 8 7,00 174,0 132,0 3,0

Тяжелая серия диаметров 4, узкая серия ширин 0

403 17 62 17 2,0 12,7 6 0,27 22,9 11,8 12
405 25 80 21 2,5 16,67 6 0,5 36,4 20,4 9
406 30 90 23 2,5 19,05 6 0,72 47,0 26,7 8,5
407 35 100 25 2,5 20,64 6 0,93 55,3 31,0 7,0
408 40 110 27 3,0 22,23 6 1,20 63,7 36,5 6,7
409 45 120 29 3,0 23,02 7 1,52 76,1 45,5 6,0
410 50 130 31 3,5 25,4 7 1,91 87,1 52,0 5,3
411 55 140 33 3,5 26,99 7 2,3 100,0 63,0 5,0
412 60 150 35 3,5 28,58 7 2,8 108,0 70,0 4,8
413 65 160 37 3,5 30,16 7 3,4 119,0 78,0 4,5
414 70 180 42 4,0 34,93 7 5,3 143,0 105,0 3,8
416 80 200 48 4,0 38,1 7 7,0 163,0 125,0 3,4
417 85 210 52 5,0 39,69 7 8,0 174,0 135,0 3,2
418 90 225 54 5,0 - - 11,4 186,0 146,0 -

Пример обозначения шарикового радиального подшипника легкой серии с d=50 мм, D = 80 мм, 5=16 мм: Подшипник 210 ГОСТ 8338-75


III. Приложение №3

 

Призматические шпонки (ГОСТ 22360 – 78)

Размеры шпоночных пазов.


IV. Приложение №4

 

Концы валов цилиндрические (ГОСТ 12080 – 66).

Цилиндрические концы валов предусматриваются в двух исполнениях:

1 – длинные, 2 – короткие.


Список литературы

1. С.А. Чернавский «Курсовое проектирование деталей машин». М.: «Машиностроение» 1987 г.

2. С.А. Чернавский «Проектирование механических передач». М.: «Машиностроение» 1984 г.

3. Дунаев П.Ф. Леликов О.П. . «Курсовое проектирование детали машин». Высшая школа 1990 год.

4. Иванов В.Н. «Детали машин». Высшая школа 1991 год.

5. Федоренко В.А., Шошин А.И. «Справочник по машиностроительному черчению». Л.: Машиностроение, 1988 г.- 446с

6. Акушина А.И. «Техническая механика: теоретическая механика и сопротивление материалов». М.; Высшая школа, 2003.- 352с

7. Ицкович Г.М. «Сопротивление материалов». М.; Высшая школа, 2001.- 256с


Информация о работе «Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора»
Раздел: Промышленность, производство
Количество знаков с пробелами: 12708
Количество таблиц: 2
Количество изображений: 8

Похожие работы

Скачать
49971
0
0

... автоматизации приводит лишь к их дискредитации. На развитие роботизации как нового научно-технического направления несомненно повлияло и то обстоятельство, что первоначально созданием промышленных роботов стали заниматься специалисты по вычислительной технике, технической кибернетике и т. д., которые ранее производственными вопросами автоматизации не занимались и вполне искренне верили, что ...

Скачать
49242
13
40

... ,  – статический момент нагрузки приведенного к валу двигателя, являющийся возмущающим воздействием (). Найдем передаточную функцию  по структурной схеме (рис. 2.5) скорректированной системы управляемого привода. . . . . Таким образом, получили, что , значит, рассчитанный коэффициент передачи корректирующего устройства удовлетворяет требованиям к статической точности системы. Далее ...

Скачать
130434
3
194

... ) при запуске в серийное производство контейнеров с оборудованием. Все это ведет к снижению сроков и затрат на подготовку производства. 5Автоматизированное проектирование деталей крыла В настоящем разделе проекта рассматривается автоматизированное проектирование деталей и узлов с целью увязки конструкции и подготовки информации для изготовления шаблонов, технологической оснастки и самих деталей. ...

Скачать
28406
0
0

... около 600 раз, и т. д. Общее время испытаний каждого стан­ка от начала монтажа до отгрузки потребителю составляет 100 ч. [1] 2.     Надежность промышленных роботов   Серийное изготовление про­мышленных роботов в стране начато в конце шестидесятых годов. Их выпуск как у нас, так и за рубежом постоянно наращивается. ...

0 комментариев


Наверх