Компонование средств автоматизации загрузки и транспортной системы совместно с используемым токарным оборудованием

8. Компонование средств автоматизации загрузки и транспортной системы совместно с используемым токарным оборудованием

На основании предыдущих расчетов подготавливаем общий вид РТК. Для этого определяем взаимно-координатное расположение средств автоматизации загрузки в робототехническом комплексе.

Разрабатываются схемы компоновки в 2-х видах (сверху и сбоку), где показывается траектория движения захватного устройства относительно исходного положения. В исходном положении показываются опорные точки станка, промышленного робота, транспортера-накопителя и захватного устройства. Так как применяется один и тот же РТК, то разрабатываем одну схему, например для детали «хвостовик» (766.36.70.15).

На схеме принимаем следующие обозначения:

Ост – ноль станка;

Опр – ноль промышленного робота;

Озу – ноль захватного устройства.

Отр – ноль транспортера-накопителя;

Чертеж схемы движения захватного устройства представлена на листе А2.

9. Разработка циклограммы работы оборудования, входящего в РТК

Разрабатываем циклограмму последовательности выполнения перемещений захватным устройством в процессе загрузки, разгрузки и транспортирования деталей в аналитическом виде.

Для этого задаем начальное положение механизмов:

деталь обработана, но не снята.

Для описания формулы циклограммы принимаем следующие обозначения интервалов затрат времени на выполнение движения узлами РТК:

- поворот руки промышленного робота ПР с захватным устройством ЗУ на угол  вниз

- выдвижение руки с ЗУ вперед;

- захват детали ЗУ;

- разжим кулачков патрона;

- отвод заднего центра;

- ПР перемещается вправо (вынимается деталь из патрона);

 - рука ПР с ЗУ поднимается на угол  вверх;

 - поворот руки ПР с ЗУ в горизонтальной плоскости на угол 90º вправо;

 - рука ПР с ЗУ опускается на угол  вниз;

- разжим ЗУ;

- отвод руки с ЗУ назад;

- подвод тележки транспортера-накопителя с заготовкой и отвод тележки транспортера накопителя с обработанной деталью;

Деталь не обработана.

- выдвижение руки с ЗУ вперед;

- захват заготовки ЗУ;

- рука ПР с ЗУ поднимается на угол  вверх;

- поворот руки ПР с ЗУ в горизонтальной плоскости на угол 90º влево;

- рука ПР с ЗУ опускается на угол  вниз;

- ПР перемещается влево (вставляется деталь в патрон);

- зажим кулачков патрона;

- подвод заднего центра;

- разжим ЗУ;

- отвод руки с ЗУ назад;

- рука ПР с ЗУ поднимается на угол  вверх;

- обработка заготовки в положение установа 1;

- рука ПР с ЗУ опускается на угол  вниз;

- выдвижение руки с ЗУ вперед;

- захват обработанной детали;

- разжим кулачков патрона;

- отвод заднего центра;

- ПР перемещается вправо (вынимается полудеталь из патрона);

- ЗУ поворачивается вокруг своей оси на угол 180º;

- ПР перемещается влево (вставляется деталь в патрон);

- зажим кулачков патрона;

- подвод заднего центра;

- разжим ЗУ;

- отвод руки с ЗУ назад;

- рука ПР с ЗУ поднимается на угол  вверх;

- обработка заготовки в положении установа 2.

Формула циклограммы в аналитическом виде:

Fц=

Заключение

В данной курсовой работе было выполнено следующее:

подобраны элементы РТК для обработки трех деталей типа вал в условиях средне серийного производства;

спроектировано захватное устройство;

разработаны наладки захватного устройства при установке деталей на станке с ЧПУ и на транспорте-накопителе;

разработаны чертежи общего вида РТК и составлена циклограмма обработки деталей.

Литература

1.         Горбацевич А.Ф. и др. Курсовое проектирование по технологии машиностроения. Минск: Высш. Школа, 1975, 288с.

2.         Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т.1/Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова. – 4-е изд., перераб. И доп. – М.: Машиностроение, 1985. 656 с. ил.

3.         Средства автоматизации загрузки и разгрузки деталей РТК для токарной обработки: метод. Указания/сост. Царев А.М. – Тольятти: ТолПИ, 1991.