Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М. "Наука",1975

1.   Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М. "Наука",1975.

2.   Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем. М. "Энергия".1973.

ПРИЛОЖЕНИЕ А (ОБЯЗАТЕЛЬНОЕ)

Экспериментальные данные для получения передаточной функции объекта

t, с	T, °C	ε, В
0	10	0.17
30	11	0.17
60	15	0.21
90	21	0.3
120	30	0.4
150	40	0.55
180	50	0.7
210	60	0.89
240	72	1.09
270	83	1.28
300	96	1.47
330	105	1.69
360	114	1.89
390	125	2.1
420	132	2.3
450	141	2.52
480	150	2.71
510	160	2.90
540	169	3.08
570	175	3.24
600	180	3.4

ПРИЛОЖЕНИЕ В (РЕКОМЕНДУЕМОЕ)

Листинг m-файла

clear; clc;

%Исходные данные: время t в секундах, температура T в градусах Цельсия и

%рассогласование E в вольтах:

t(1)=0;

for i=2:21

t(i)=t(i-1)+30;

end

T=[10 11 15 21 30 40 50 60 72 83 96 105 114 125 132 141 150 160 169 175 180];

E=[0.17 0.17 0.21 0.3 0.4 0.55 0.7 0.89 1.09 1.28 1.47 1.69 1.89 2.1 2.3 2.52 2.71 2.9 3.08 3.24 3.4];

%Построение экспериментальных точек

figure

plot(t, T, 'o');

grid on;

hold on;

%График экспериментального переходного процесса

%Регрессия 3-ого порядка

p3 = polyfit(t, T, 3);

ti = 0:0.01:600;

P3 = polyval(p3, ti);

plot(ti, P3);

%Нормирование исходных данных

Tfin = 180;

Tbegin = 10;

for i=1:21

Tnorm(i)=(T(i)-Tbegin)/(Tfin-Tbegin);

end;

%Нормированный график переходного процесса

figure

plot (t, Tnorm);

grid on;

%Построение звена второго порядка методом площадей

delta1 = 1 - Tnorm;

figure

plot(t, delta1);

grid on;

for i=1:21

delta2(i) = t(i) * delta1(i);

end

figure

plot(t, delta2);

grid on;

%Определение площадей

S1=trapz(t, delta1)

S2=trapz(t, delta2)

a1=S1;

if ((S2/(S1^2)) > 0.75)

a2=S1^2-S2

a1=S1

%Расчет постоянных времени

T1=a1/2+sqrt((a1^2)/4-a2)

T2=a1/2-sqrt((a1^2)/4-a2)

else

%Метод грубых площадей

%Найдем точку перегиба

t1=90:30:600;

delta_1=[0.9353

0.8824

0.8235

0.7647

0.7059

0.6353

0.5706

0.4941

0.4412

0.3882

0.3235

0.2824

0.2294

0.1765

0.1176

0.0647

0.0294

0];

k = 514.3;

delta_2=k*delta_1;

delta_2tn=0.9353*k;

In=trapz(t1,delta_2);

T1=In/delta_2tn

T2=a1-T1

T_1=T1*T2;

T_2=T1+T2;

%строим передаточную функцию и по ней переходный процесс для звена

%второго порядка

tf_reg=tf([k],[T_1 T_2 1])

figure

step(tf_reg, 600);

grid on;

end;