Рівняння руху машини

2.2 Рівняння руху машини

В інтегральній формі: T_k-T₀= Aд-Ас

,

де  - узагальнена координата; Jⁿ₀, ₀ – наведений момент інерції й кутова швидкість ланки приведення при = ₀.

2.3 Рішення рівняння руху

Визначити ( ₁). Графічний метод Виттенбауера.

Розрахунок графіка наведеного моменту сил опору

/Mⁿ_max/=4865 Hм , задаємо y_max=100 мм, тоді

.

Знаходимо інші в:

.

Задаємо l=140 мм і Н=60 мм, тоді

.

Розрахунок графіка наведеного моменту інерції

Jⁿ_max=1599 кгм² , задаємо y_max=100 мм, тоді

Знаходимо інші в:

.

Розрахунок графіка робіт сил опору

Будується графічним інтегруванням графіка Мⁿ_c, для чого криволінійну фігуру заміняємо рівновеликими прямокутниками.

Розрахунок графіка робіт рушійних сил: А_д=А_i .

Розрахунок графіка рушійного моменту: Мⁿ_д=у_n* =50*48,65=2432,5.

Розрахунок графіка надлишкових робіт:

.

Розрахунок діаграми Виттенбауера.

Розрахунок маховика

Маховик служить для зменшення нерівномірності руху. .

Коефіцієнт нерівномірності руху

 

 

 

Під цими кутами до діаграми Виттенбауэра проводимо дотичні  - зверху й  - знизу.

ok=6 мм;kl=365 мм.

Визначаємо момент інерції маховика:

.

.

Задаємося b=0,1 м, тоді

Д= ;

Визначення кутової швидкості початкової ланки

Початкове значення кінетичної енергії:

;

.

Зміна кінетичної енергії у всіх положеннях ; визначаємо значення кутової швидкості

.

Задаємося

 ,

тоді .

Положення механізму	0,12	1	2	3	4	5	6	6`	7	8	9	10	11
, мм	0	7	9	8	6	4	5	11	17	15	6	0	-3
,Дж	215,8	216,8	217	216,9	216,6	216,4	216,5	217,3	218	217,8	216,6	215,9	215,5
,кгм2	5440	5448	6099	6748	6938	6394	5616	5440	5566	6500	7021	6481	5987
, c-1	8,9	8,9	8,4	8	7,9	8,2	8,8	8,9	8,85	8,2	7,85	8,2	8,5
, мм	44,5	44,6	42,2	40	39,5	41	43,9	44,6	44,3	41	39,3	41	42,4

Перевірка:

3. Силовий розрахунок основного механізму

Ціль силового розрахунку: визначення реакцій у кінематичних парах і моменту, що врівноважує.

3.1 Вибір положення

Вибираємо одне з положень робочого ходу. Прикладемо всі діючі сили.

3.2 Силовий розрахунок

Обертання ланки 1 є рівномірним, тому прискорення крапки А дорівнює:

, .

Вибираємо масштабний коефіцієнт плану прискорень: , тоді

 .

Запишемо векторне рівняння для побудови плану прискорень:

, де  || BO₃;  BO₃;

 || O₁A;  || AB;  || AB.

Обчислимо модулі  й , і відповідні їм відрізки на плані прискорень:

, ; .

, ; .

Відповідно до властивості плану прискорень:

, , ;

, , .

,

де - вертикально;

 || CD;  CD.

Знаходимо лінійні прискорення крапок:

;

;

;

;

;

;

;

;

.

Кутові прискорення ланок 2, 3 і 4 рівні:

;

; .