Выбор промышленного робота

8. Выбор промышленного робота.

Для обслуживания станка выбираю промышленный робот модели М20П.40.01, т.к. его техническая характеристика удовлетворяет по всем параметрам.

Техническая характеристика робота М20П.40.01.

Грузоподъёмность, суммарная/на одно захватное устройство, кг:

 20/10

Число ступеней подвижности (без захватного устройства): 5

Число рук/захватных устройств на руку: 1/2

Тип привода: электропневматический

Управление: позиционное

Число программируемых координат: 5

Способ программирования перемещения: обучение

Вместимость памяти системы, число точек: 300

Погрешность позиционирования, мм: ±1.0

Наибольший вылет руки, мм: 800

Масса, кг: 570

Габаритные размеры, мм:

 высота: 2359

 max длина: 2385

Максимальный угол поворота: 300°

9. Расчёт контактных напряжений.

Для расчёта контактного напряжения использую формулу:

Q* l₁ – W*( l₁ + l₂) = 0

где:

Q = 1.3*P*(W₁/g+1)*(0.63*b/a+1.5*a₁*b/(b₁+0.1*d)*a)*k

P = m*g = 4.1*9.8= 40.18 Н

где а,b – размеры захватов

 d – диаметр заготовки

 a₁ – расстояние от края зажимных губок до центра

 тяжести заготовки

 b₁ – ширина зева захвата

 W₁ – ускорение, возникающее при движении захвата

 k – коэффициент запаса k = 1.2¸2

а = 0.03 м; b = 0.045 м

a₁ = 0.035 м; b₁ = 0.03 м

d = 0.05 м

k = 1.5

Q = 1.3*40.18*(1.9+1)*(0.63*0.045/0.03 + 1.5*0.035*0.045/

 / (0.03+0.1*0.05)*0.03)*1.5 = 725.96 Н

Напряжение на контактном звене:

где l₁ = 1.044 м

 l₂ = 0.8 м

725.96*1.044 – W*(1.044+0.8) = 0

W = 411 H

10. Выбор загрузочного устройства.

Загрузочное устройство выполнено в виде тактового стола типа СТ220, на платформы которого устанавливаются в ориентированном виде заготовки и обработанные детали.

Технические характеристики тактового стола СТ220.

Габаритные размеры, мм:

 длина: 3000

 ширина: 650

Скорость перемещения: 0.25 м/с.

Способ установки заготовки и готовой детали на платформе тактового стола см. Рис. 10.1.

11. Схема компоновки РТК.

Роботизированный комплекс на базе промышленного робота модели М20П.40.01, станка модели 2206ВМФ4, УЧПУ – 2С42 и тактового стола СТ220.

Промышленный робот берёт заготовку с тактового стола, загружает деталь и затем возвращает обработанную деталь на тактовый стол.

12. Последовательность перехода выполнения на РТК.

13. Составление циклограммы.

Описание циклограммы представленной на листе 1 чертеж 4.

Промышленный робот.

Начало цикла.

Выдвиг руки к тактовому столу. Время – 1 с.

Зажим заготовки. Время – 1 с.

Движение руки вверх вместе с заготовкой. Время – 1 с.

Поворот руки от тактового стола к станку на 90°. Время – 2 с.

Движение руки вниз к месту обработки. Время – 1 с.

Разжим заготовки. Время – 1 с.

Вдвиг руки. Время – 1с.

Станок.

Зажим заготовки на станке зажимным устройством. Время – 1с.

Обработка детали. Время – 3096 с (51.6 мин).

Разжим обработанной детали. Время – 1 с.

Промышленный робот.

Выдвиг руки. Время – 1с.

Зажим детали. Время – 1 с.

Движение руки вверх вместе с деталью. Время –1 с.

Поворот руки от станка к тактовому столу на 90°.Время – 1с.

Движение руки вниз к тактовому столу. Время – 1 с.

Разжим детали. Время – 1 с.

Вдвиг руки. Время – 1 с.

Тактовый стол.

Поворот тактового стола со скоростью 0.25 м/с на одну позицию. Время – 2 с.

Конец цикла.

Общее время цикла – 3121 с (52.017 мин).

 ______

			Обозначение				Наименование		Кол.
							Документация
							Компоновка РТК
							Наименование
		1					Робот “Циклон-5.02”		1
		2					Станок 3М151Ф2		1
		3					Бункерное ЗУ		1
		4					Накопитель		1
		5					УУ ПР		1
Изм. Лист Разраб. Провер.			№ докум. Кудряшов Д.В. Албагачиев А.Ю	Подп.	Дата	Схема компоновки РТК		Лит. Масса Масшт.   Лист Листов
								МГАПИ

				Обозначение				Наименование		Кол.
								Документация
								Бункерное ЗУ
								Наименование
		1						Накопитель		1
		2						Направляющая		1
		3						Барабан		1
		4						Направляющая		1
		5						Пневмоцилиндр		1
		6						Пневмоцилиндр		1
		7						Кантователь		1
		8						Датчик		1
		9						Датчик		1
		10						Флажок		1
Изм. Лист Разраб. Провер.			№ докум. Кудряшов Д.В. Албагачиев А.Ю.		Подп.	Дата	Бункерное загрузочное устройство		Лит. Масса Масшт.   Лист Листов
									МГАПИ

				Обозначение				Наименование		Кол.
								Документация
								Контрольное ус.-во
								Наименование
		1						Наконечник		2
		2						Измерительн. ножка		2
		3						Каретка		2
		4						Микрометрич. винт		2
		5						Серьга с пружиной		2
		6						Стакан		1
		7						Плоская пружина		2
		8						Эксцентрик		2
		9						Упор		2
		10						Планка		1
		11						Кабель		1
		12						Зажим		1
		13						Преобразователь		1
Изм. Лист Разраб. Провер.			№ докум. Кудряшов Д.В. Албагачиев А.Ю.		Подп.	Дата	Контрольное устройство (индуктивная скоба)		Лит. Масса Масшт.   Лист Листов
									МГАПИ