Структурная схема системы

5. Структурная схема системы.

Рис 2. Сушильная камера(структурная схема).

6.Устойчивость САУ.

Кри­терий устойчивости Найквиста: если разомкнутая система автоматическо­го управления устойчива, то замкнутая система автоматического управления будет устойчива, если амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы W(jw) не охватывает точку (-1, j0).

Для первого контура.

;

где

Проверим устойчивость САУ, пользуясь критерием устойчивости Найквиста.

САУ устойчива в разомкнутом состоянии, если гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0) на комплексной плоскости.

П
остроим гадограф.

И
з гадографа видно, что система явно неустойчива.

Применим ПИД-регулятор: ; k_p=0.14; T_u=T₂=3600 с; Т_д=900 с

. САУ неустойчива, избавимся от одной степени астатизма.

Д

ля этого применим дифференциальную корректирующую цепочку:

; Т=0.5 с

Построим гадограф.

П

о данному гадографу можно сказать, что система устойчива, т.к. гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0).

Для второго контура.

, где

Гадограф.

С

АУ неустойчива.

Применим ПИД-регулятор. k_p=0.16; T_u=3600 с; Т_д=900 с

Применим дифференциальную цепочку.

; Т=0.5 с

Строим гадограф.

W_ск(p)

П
о данному гадографу можно сказать, что система устойчива, т.к. гадограф разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0).

В данном пункте была произведена коррекция САУ.

7. ЛАЧХ И АФЧХ разомкнутой нескорректированной и

скорректированной САУ.

Для первого контура.

Нескорректированная система.

Для скорректированной системы.

Для второго контура.

Нескорректированная система.

Для скорректированной системы.

8. Вещественные частотные характеристики замкнутой системы.

Для первого контура.

Система не скорректирована.

Скорректированная система.

Для второго контура

Система не скорректирована.

Для скорректированной системы.

9. Определение переходных временных характеристик как

реакции на ступенчатое воздействие.

Построение характеристик проходило с помощью программы model.

Для первого контура скорректированной системы без заданного перерегулирования.

Для первого контура скорректированной системы с заданным перерегулированием.

Для второго контура скорректированной системы без заданного перерегулирования.

Для второго контура скорректированной системы с заданным перерегулированием.

10. Исследование устойчивости системы метод

D – разбиения в области заданного параметра ( k ).

При исследовании устойчивости большое практическое зна­чение имеет построение областей устойчивости в плоскости од­ного или каких-либо двух параметров, влияние которых на устойчивость исследуют, а также построение семейства облас­тей устойчивости в плоскости двух параметров при различных фиксированных значениях третьего параметра.

Уравнение границ областей устойчивости можно находить, пользуясь любым критерием устойчивости. Однако чаще всего на практике применяют наиболее общий метод построения об­ластей устойчивости, который был предложен Ю. И. Неймарком и назван им методом D-разбиения.

Уравнение границы D-разбиения мо­жет быть получено из характеристического уравнения систе­мы заменой s = jw.

Для первого контура.

Для второго контура

11. Построение ЛАЧХ в соответствии с заданным перерегулированием,

временем нарастания и временем переходного процесса.

сек

Для первого контура.

Для второго контура.

Министерство образования Российской Федерации

Хабаровский государственный технический университет

Кафедра « А и С ».

Курсовая работа

По курсу теории управления.

Тема: « Синтез САУ »

Выполнили: студенты. гр. УИТС -71.

Буренок Н. Филоненко Е.

Проверил: преподаватель.

Лелянов Б.Н.

Х а б а р о в с к 200