Содержание.
1.Анализ системы.................................................................................................4
1.1 Исследование устойчивости...................................................................4
1.2 Построение АЧХ, ФЧХ, АФЧХ..............................................................7
1.3 Численные методы интегрирования........................................................9
1.4 Анализ системы с использованием спектрального метода (базис Лягерра)................................................................................................................13
2. Синтез регулятора...........................................................................................17
3. Синтез робастного регулятора матричным методом...................................19
Приложение..........................................................................................................22
Литература............................................................................................................33
|
|
|
у(t) x(t)
- -
Рис. 1. Структурная схема заданной САУ
Данные:
1. Анализ системы.
1.1 Исследование устойчивости.
- передаточная функция
- характеристический полином
Рис. 2. Характеристический полином.
имеет 1 действительный корень и 2 комплексных.
Уравнение решается методом Стеффенсена.
Метод Стеффенсена.
Начальное приближение для нахождения действительного корня.
На рис.3. изображено значение корня от итерации.
Рис.3. Динамика изменения корня в зависимости от итерации.
Подставим в (*).
Корни характеристического уравнения
Полюса передаточной функции находятся в левой полуплоскости. Система устойчива. Система будет колебательной т.к. корни имеют мнимую часть
Построение АЧХ, ФЧХ, АФЧХ.
Годограф АФЧХ.
Рис.4. АФЧХ
График АЧХ
Рис.5. АЧХ
График ФЧХ
Рис.6. ФЧХ
... Национальный Технический Университет Кафедра Технической кибернетики ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА к курсовому проекту по курсу «Проектирование систем автоматического управления» «Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя» Выполнила: ст. гр. А – 61з Брусинов С. Э. Проверил: Дубовик С.А. Оценка ________________ Дата «____» ...
... поведение регулируемой величины. Управляющее воздействие вырабатывается устройством управления (УУ). Совокупность взаимодействующих управляющего устройства и управляемого объекта образует систему автоматического управления. Система автоматического управления (САУ) поддерживает или улучшает функционирование управляемого объекта. В ряде случаев вспомогательные для САУ операции (пуск, остановка, ...
... регулятор на нелинейный элемент. В качестве нелинейного элемента возьмём идеальное реле, статическая характеристика звена изображена на рисунке 23. Рис.23. Идеальное реле Чтобы реализовать данный регулятор в заданной системе автоматического управления, требуется рассчитать значения параметра с. Проанализируем работу системы с нелинейной характеристикой и без неё в Simulink, а затем найдём ...
... режимов функционирования котла. Повышение экологических характеристик котельной и культуру производственного процесса. Благодаря программному управлению система автоматически отслеживает все параметры текущих процессов, реализуемых водогрейными и паровыми котлами, и управляет технологическим оборудованием, обеспечивая нормальное и безаварийное функционирование котельной установки. Кроме того, ...
0 комментариев