Передаточная функция замкнутой САУ по возмущающему воздействию

5. Передаточная функция замкнутой САУ по возмущающему воздействию

3.4. Анализ устойчивости САУ

Характеристический полином системы:

 - коэффициент передачи разомкнутой цепи САУ

Коэффициенты характкристического полинома:

Вычислим угловой минор определителя Гурвица:

>0 ,значит САУ устойчива

3.5. Граничное значение коэффициента передачи (К) разомкнутой цепи САУ.

Согласно критерию Гурвица, на границе устойчивости угловой минор главного определителя Гурвица равен нулю, то есть требуется решить уравнение:

k₁ не подходит, так как по условию устойчивости K_ГР > 0.

Значит K_ГР = 34,087

3.6. Определение нового коэффициента передачи k_2ГР и К_ГР

Заданный запас устойчивости:

 дБ

Коэффициент k_2ГР для заданного запаса устойчивости:

Коэффициент К_ГР для заданного запаса устойчивости:

3.7. Внешняя характеристика САУ

 

Рис. 3.7.1. Зависимость выходного сигнала от возмущающего воздействия

3.8. Регулировочная характеристика САУ

Рис. 3.8.1. Зависимость выходного сигнала от задающего воздействия

3.9. Расчёт логарифмических частотных характеристик САУ

Новые значения коэффициентов передачи:

Передаточные функции:

Уравнение точной ЛАЧХ САУ

Уравнение точной ЛФЧХ САУ

Рис. 3.9.1. Точная ЛАЧХ САУ

Рис. 3.9.2. Точная ЛФЧХ САУ