Расчёт частотных характеристик замкнутой САУ

3.10. Расчёт частотных характеристик замкнутой САУ

Передаточная функция для замкнутой САУ по задающему воздействию:

АЧХ и ВЧХ замкнутой САУ по задающему воздействию

Рис. 3.10.1. АЧХ и ВЧХ замкнутой САУ по задающему воздействию

3.11. Показатели качества регулирования

Частота собственных колебаний

  Гц

Перерегулирование

3.12. Расчёт переходных характеристик замкнутой САУ

Характеристический полином и его коэффициенты

Производная по параметру p от характеристического полинома:

Числитель передаточной функции замкнутой САУ по задающему воздействию:

Числитель передаточной функции замкнутой САУ по возмущающему воздействию:

Определение корней характеристического полинома:

 

Уравнение переходной характеристики по задающему воздействию:

Установившаяся составляющая

 

Переходная составляющая

Рис. 3.12.1. Переходная характеристика по задающему воздействию

Уравнение переходной характеристики по возмущающму воздействю при t=t0

 с

Установившаяся составляющая:

Переходная составляющая:

Рис. 3.12.2. Переходная характеристика по возмущающему воздействию

3.13. Показатели качества регулирования

Максимальное значение выходной величины

Время переходного процесса при подаче задающего воздействия

     с

Расчёт периода и частоты собственных колебаний

    с

  с

Период и частота собственных колебаний

Перерегулирование

Время переходного процесса при подаче возмущающего воздейтвия

 с