РАСЧЕТ ТОЧНОСТИ РАБОТЫ НЕПРЕРЫВНОЙ САР

5. РАСЧЕТ ТОЧНОСТИ РАБОТЫ НЕПРЕРЫВНОЙ САР

Точность регулирования системы можно оценивать коэффициентами ошибок. В данной КР для заданной системы нужно вычислить коэффициенты ошибок С₀, С₁, С₂, где С₀ – коэффициент статической ошибки, С₁ – коэффициент скоростной ошибки, С₂ – коэффициент ошибки, обусловленной ускорением входного управляющего действия u(t).

Коэффициенты ошибок рассчитывают по формуле  ,

где Ф_e(s) = 1/[1+W(s)] – передаточная функция системы относительно ее ошибки e(t).

Исходя из общей формулы получим:

Значение коэффициента скоростной ошибки не удовлетворяет заданным условиям.

6. КОРРЕКЦИЯ НЕПРЕРЫВНОЙ СИСТЕМЫ

Качество процесса управление определяется показателями, которые характеризуют стойкость системы, переходный процесс системы и точность ее управления. Сравнивая рассчитанные в разделе 3 показатели качества переходного процесса t_h и s с соответствующими заданными значениями этих показателей, нетрудно заметить, что рассчитанная система не удовлетворяет заданным требованиям. Поэтому с помощью коррекции системы попробуем улучшить упомянутые показатели, не ухудшая при этом других показателей ( ∆А, ∆φ, С₀, С₁ и С₂)_.

В курсовой работе можно применить временной метод последовательной коррекции типичными корректирующими звеньями. На основе анализа влияния типичного корректирующего звена и на динамику системы [1-3] выбирают звено, которое в заданной системе может дать положительный эффект. К варианту заданной в приложении 1 системы с целью уменьшения продолжительности переходного процесса и величины перерегулирования можно применить для коррекции форсирующее звено с передаточной функцией W_К(s) = t s +1. После включения корректирующего звена передаточная функция W(s) разомкнутой части корректированной системы будет иметь вид

 ,.

а ПФ замкнутой корректированной системы будет иметь вид

 ,

где b₀ = t, b₁ = 1, a₀ = Т₁×Т₂, a₁ =( Т₁ + Т₂), a₂ = (1 + kt), a₃ = k.

Для заданной системы наиболее подходящим является значение =0,03.

7. КОНТРОЛЬНЫЙ РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ СКОРРЕКТИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ

Рис.9 График скорректированной системы.

По графику видно, что благодаря включению корректирующего звена время переходного процесса – tп уменьшилось до 0,162с, а значение h(t)max=1.123.Следовательно значение величины перерегулирования уменьшилось

до s=12,3%.Эти значения удовлетворяют заданному условию.

По графику А(w) скорректированной системы видно, что частота среза увеличилась - wс=26,02.При этой частоте запас устойчивости по фазе Df=0,74.
Рис.11 Запас устойчивости по фазе.

Рис.12 График ФЧХ скорректированной системы.

Частота wp увеличилась до wp=20709. Запас устойчивости по амплитуде DA=1.
Рис.13 Запас устойчивости по амплитуде.

Рассчитаем коэффициенты ошибок скорректированной системы:

Рассчитаем коэффициенты ошибок скорректированной системы:

Сравнительная таблица показателей качества непрерывной системы:

	Допустимые значения	Некорректированная система	Скорректированная система
tп,с	0.6	1,2	0.162
σ, %	15	71	12,3
ΔΑ	0.2	0.35	1
Δφ,град.	10	15,5	42,4
С0	0.01	0	0
С1	0.02	0.023	0.023
С2	0.01	0.00263	0.00124