Навигация
3.6. Корегувальний пристрій
Отриману передаточну функцію можна реалізувати за допомогою інтегро-диференціюючого чотириполюсника, схему якого наведено на рис.3.6.1.
Рис.3.6.1
, 
.
Обираючи 
і 
, отримаємо 
, 
.
3.7. Перехідна характеристика
Перехідною характеристикою системи називають функцію 
, що описує зміну вихідної координати системи, при подачі на її вхід при нульових початкових умовах одиничної ступінчатої дії.
Розробимо та побудуємо графік перехідної характеристики.
Для виконання зворотного перетворення Лапласа нам необхідно розкласти вираз на елементарні дроби.
Звідси отримаємо:
Підставивши в цей вираз значення 
; 
; 
; 
; 
, отримаємо:
Тоді: 
Перейдемо від зображення до оригіналу з допомогою перетворень :
Побудуємо криву перехідного процесу (рис.3.7.1)
Рис.3.7.1
З рис. 3.7.1. видно, що максимальне значення характеристики 
, усталене значення 
, перерегулювання 
. Час регулювання 
.
3.8. Похибка системи
Визначимо передаточну функцію системи за похибкою:
Знайдемо коефіцієнти похибок 
, 
, 
поділивши поліном чисельника на поліном знаменика функції 
:
Усталена похибка при гармонічній вхідній дії має вигляд:
в нашому випадку:
Графік усталеної похибки представлений на рис. 3.8.1.
Рис.3.8.1
3.9. Моделювання
Змоделюємо реакцію системи на одиничний вхідний сигнал до корекції (рис.3.9.1, 3.9.2)та після неї (рис.3.9.3, 3.9.4) в середовищі MathLab.
Рис.3.9.1
Рис.3.9.2
Рис.3.9.3
Рис.3.9.4
При моделюванні САК до корекції виявлено, що система наближається до стійкої.
При моделюванні перехідної характеристики скорегованої САК виявлено, що система стійка, час регулювання складає 
, перерегулювання 
.
4. Аналіз дискретної САК
4.1 Визначення періоду дискретизації
Визначимо період дискретизації імпульсного елементу, в якості формувача імпульсів використаємо екстраполятор нульового порядку.
Використовуючи ЛАЧХ розімкненої системи, визначимо період дискретизації: ЛАЧХ перетинає вісь -20дБ при 
. Тоді за теоремою Котельникова: 
де циклічна частота 
обирається рівною 
. Отримаємо 
і період дискретизації рівний 
.
Похожие работы
... Підйом в 4% для звичайного локомотива практично неможливий, але з ним легко справляється локомотив, оснащений колесом з механізмом зубчатого зачеплення з кремальерою шляху. Розділ 2.Обгрунтування та вибір математичної моделі руху поїзда 2.1 Дефекти осей колісних пар Дефекти, що виникають в осях колісних пар протягом терміну їх служби, можуть бути класифіковані по двох групах. Дефекти ...
... ї стабілізації різних рухомих об'єктів, в заспокоювача хитавиці корабля, для стабілізації літального апарату та інших, а також для визначення викривлення бурових свердловин, шахт і т.д. 3 Гіроскопи в науці В даний час деякі моделі мобільних телефонів та ігрових контролерів обладнуються датчиками прискорення, так званими акселерометра. Такі датчики дозволяють управляти цими пристроями, зді ...
... підключенні з малим падінням напруги на pn –переході між виводом ST і шиною живлення Vs. Висновки В ході виконання курсової роботи були розглянуті питання про застосування мікромеханічних акселерометрів на рухомому об’єкті, автомобілі. Представлені кінематичні схеми, блок схеми акселерометрів різних видів, схеми чутливих елементів, ресорних підвісів, розглянуто принцип дії акселерометрів, ...
... . Варять не більше 20 хв. М'ясний порошок — однорідна маса, отримана подрібненням сухого м'яса, колір світло-коричневий. Варять не більше 5 хв. Волога в порошку не більше 10%, упаковка герметична. ЛЕКЦІЯ ПО ТОВАРОЗНАВСТВУ РИБИ 1.Характеристика сімейств риб Промислові риби класифікують по декількох ознаках. По способу і місцю життя риби ділять на морських, прісноводих, напівпрохідні і прох ...
0 комментариев