Навигация
Составление структурной схемы второго канала, синтез регулятора
17836
знаков
5
таблиц
22
изображения
3.2 Составление структурной схемы второго канала, синтез регулятора.
Применим преобразование Лапласа к полученному уравнению Лагранжа
.
.
Структурная схема канала 2 показана на рис. 14.
Рис. 14 Структурная схема второго канала
На схеме обозначены:
;
;
;
;
;
;
.
Подставляем найденные значения в структурную схему.
На рис.15 представлена блок-схема второго канала.
Рис.15 Блок-схема второго канала
На рис. 16 представлена упрощённая блок-схема второго канала.
Рис.16 Упрощённая блок-схема второго канала
Ещё более упростим систему, записав единое уравнение для части системы, замкнутой обратной связью с коэффициентом 8,56. Для этого запишем передаточную функцию 
по 
(
по 
).
Уравнение разомкнутой системы 
.
;
Уравнение замкнутой системы:
.
Рис.17 Упрощённая блок-схема второго канала
Запишем окончательную передаточную функцию разомкнутой системы.
;
;
;
;
.
Так как 
, то имеем колебательное звено. Учитывая что 
, можно пользоваться асимптотической ЛАЧХ колебательного звена.
Находим сопрягающую частоту
.
На рис. 18 представлены ЛЧХ нескорректированного второго канала.
Рис. 18 ЛЧХ нескорректированного второго канала
По ЛЧХ видно что нескорректированная система второго канала устойчива, но предъявленные к систем требования по качеству не выполняются. Кривая ЛАЧХ нескорректированной системы пересекает ось абсцисс на очень низкой частоте, вследствие чего система имеет очень высокое время регулирования. Путём моделирования нескорректированной системы в среде Matlab было установлено, что время регулирования больше 4 секунд.
Как и в случае с первым каналом, рассчитаем корректирующие звенья методом синтеза последовательной коррекции.
Построенная асимптотическая ЛАЧХ находится в приложении к пояснительной записке.
Ниже представлена вычисленная передаточная функция коррекции
.
На рис. 19 показаны ЛЧХ скорректированного второго канала.
Рис.19 ЛЧХ второго канала
На рис.20 показан переходной процесс для второго канала исследуемой системы.
Рис. 20 Реакция на единичный скачок второго канала
Было установлено:
;
.
Таким образом, можно сказать, что скорректированная система удовлетворяет всем предъявленным требованиям по качеству и быстродействию.
Рассчитаем корректирующие цепья для второго канала. Как и случае с первым каналом нам потребуется два одинаковых дифференцирующих звена и усилители.
Схема пассивного дифференцирующего звена показана на рис.12.
,
;
.
Пусть 
, тогда
,
,
;
,
;
.
Рассчитаем дополнительный коэффициент усиления, требуемый для сигнала, ослабленного дифференцирующим звеном
.
Рассчитаем общий коэффициент усиления рассчитанного регулятора
.
Схемная реализация рассчитанного регулятора для второго канала будет такой же и как для первого канала и показана на рис. 13.
Распределим вычисленный коэффициент усиления регулятора по двум усилителям
.
Похожие работы
... ), 26.07.1982 г. зачислен в списки кораблей ВМФ, 26.11.1982 г. переименован в "Леонид Брежнев", 6.12.1985 г. спущен на воду, 11.08.1987 г. переименован в Тбилиси, а 4.10.1990 г. - в "Адмирал флота Советского Союза Кузнецов". Вступил в строй 2512.1990 г., а 20.01.1991 г. вошёл в состав Краснознамённого Северного флота. Доводочные работы продолжались до 6.05.1991 г. От ТАВКР "Адмирал Горшков" пр. ...
... аэродинамики, такие,как Н. Е. Жуковский, С. А. Чаплыгин, Б. Н. Юрьев, В. В. Голубев, М. В. Келдыш, С. А. Христианович, Г. П. Свищев, В. В. Струминский и многие другие, находились во главе прогресса авиации. Трудность прикладного использования теоретических исследований состояла в том, что теоретические решения могли быть найдены только для отдельных форм профилей, крыльев, тел вращения. Это ...
... оборудование крепить к платформе проволокой диаметром 6-8 мм, на что затрачивается очень много времени (1,5-2 часа) на одну автомашину. Для сокращения (рейсов) сроков перевозки буровой установки БУ 3000 ЭУК-1М в разобранном виде с куста на куст, а также с базы БПТОиКа до кустовой площадки, предлагаю: Контейнерную систему перевозки бурового оборудования, которая представляется в ...
0 комментариев