Синтез последовательного корректирующего устройства

5.1 Синтез последовательного корректирующего устройства

Определяем получившийся коэффициент усиления разомкнутой системы как разность между ординатой ОЛАЧХ неизменяемой части и ординатой ОЖЛАЧХ при частоте .

;

.

Введем последовательное корректирующее устройство дифференциально-интегрирующего типа.

Определяем получившуюся суммарную ошибку:

;

После окончания переходного процесса постоянная составляющая скорости изменения задающего процесса будет иметь постоянное значение, а обусловленная ею составляющая ошибки определяется только статикой системы. В статике передаточная функция системы равна ее коэффициенту усиления. Поэтому

;

Составляющая моментной ошибки:

;

Ток короткого замыкания в якорной цепи двигателя при номинальном напряжении:

;

Номинальная скорость двигателя:

;

;

.

Сравним:

;

.

Вводим последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией:

;

При этом

.

Минимальное значение коэффициента усиления, которое обеспечивает удовлетворение условия .

.

Принимаем

 и ;

Тогда

;

.

Корректируем ОЛАЧХ неизменяемой части системы при помощи последовательного корректирующего устройства. Затем сдвигаем полученную ОЛАЧХ вниз до пересечения ее с ОЖЛАЧХ при частоте . Находим частоту  и соответствующую ей постоянную времени, при которой пересекаются ОЛАЧХ неизменяемой части и ОЖЛАЧХ следящей системы. Рис 5б на дополнительном чертеже

; .

По передаточной функции последовательного корректирующего устройства, пользуясь справочными данными, выбираем схему последовательного корректирующего устройства. Принципиальная схема последовательного корректирующего устройства имеет вид (см. рис.6.):

Рис.6.

Передаточная функция имеет вид:

;

; ; ; .

Расчет параметров:

;

.

Пусть .

Тогда

;

.

5.2  Синтез параллельного корректирующего устройства

Потребуем, чтобы  равнялась . Реализация метода ОЖЛАЧХ предполагает, что ОЛАЧХ разомкнутой скорректированной системы должна совпадать с ОЖЛАЧХ, которая построена с учетом заданных показателей качества регулирования. При этом, безусловно, и передаточные функции скорректированной САУ и ОЖЛАЧХ должны быть равны.

;

;

;

;

;

;

Допустим:

; ;

Тогда

;

;

;

Допустим

,

Тогда

;

Коэффициент обратной связи по скорости:

.

Коэффициент обратной связи по току:

.

Реализация такого параллельного корректирующего устройства предполагает соединение двух звеньев со следующими передаточными функциями:

 - разделительное звено;

 - интегро-дифференцирующее звено.

По полученным передаточным функциям параллельного корректирующего устройства, пользуясь справочными данными, выбираем схему параллельного корректирующего устройства (см. рис.6). [5]

Рис.6.

Расчет параметров:

.

Пусть , тогда

.

;

.

Пусть , тогда

.

.