Навигация
2.5. Субоптимальные системы
Субоптимальные системы - это системы близкие по свойствам к оптимальным
-
характеризуется
критерием
оптимальности.
- абсолютная
погрешность.
-
относительная
погрешность.
Субоптимальным называют процесс близкий к оптимальному с заданной точностью.
Субоптимальная система - система где есть хоть один субоптимальный процесс.
Субоптимальные системы получаются в следующих случаях:
при аппроксимации поверхности переключений (с помощью кусочно-линейной аппроксимации, аппроксимация с помощью сплайнов);
при 
в субоптимальной системе будет возникать оптимальный процесс.
ограничение рабочей области пространства состояний;
3.АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ
3.1.Основные понятия
Адаптивными системами называют такие системы, в которых параметры регулятора меняются вслед за изменением параметров объекта, таким образом, чтобы поведение системы в целом оставалось неизменным и соответствовало желаемому:
,
.
Существует два направления в теории адаптивных систем:
адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ);
адаптивные системы с идентификатором (АСИ).
Адаптивные системы с идентификатором
Идентификатор - устройство оценки параметров объекта (оценка параметров должна осуществляться в реальном времени).
АР - адаптивный регулятор
ОУ - объект управления
U - идентификатор
Часть, которая выделена пунктиром, может быть реализована в цифровом виде.
Рис1. Функциональная схема АСИ
V, U, X - могут быть векторы. Объект может быть многоканальным.
Рассмотрим работу системы.
В случае неизменных параметров объекта, структура и параметры адаптивного регулятора не меняются, действует главная обратная связь, система представляет собой систему стабилизации.
Если параметры объекта меняются, то они оцениваются идентификатором в реальном времени и происходит изменение структуры и параметров адаптивного регулятора так, чтобы поведение системы оставалось неизменным.
Основные требования предъявляются к идентификатору (быстродействие и т.д.) и к самому алгоритму идентификации.
Такой класс систем используют для управления объектами с медленными нестационарностями.
Если мы имеем нестационарный объект общего вида:
,
, 
.
Простейший адаптивный вид будет следующий:
.
Требования, которые предъявляются к системе:
, (*)
,
где 
и 
- матрицы постоянных коэффициентов.
Реально мы имеем:
или
(**)
Если приравнять (*) и (**), то получим соотношение для определения параметров регулятора
3.3.Адаптивные системы с эталонной моделью
В таких системах существует эталонная модель (ЭМ), которая ставится параллельно объекту.
БА - блок адаптации.
Рис2. Функциональная схема АСЭМ
Рассмотрим работу системы.
В том случае, когда параметры объекта не меняются или процессы на выходе соответствуют эталонным, ошибка 
, не работает блок адаптации и не перестраивается адаптивный регулятор, в системе действует плавная обратная связь.
Если поведение отлично от эталонного, это происходит при изменении параметров объекта, в этом случае появляется ошибка 
, включается блок адаптации, перестраивается структура адаптивного регулятора, таким образом чтобы свести к эталонной модели объекта.
Блок адаптации должен сводить ошибку к нулю (
).
Алгоритм, закладываемый в блок адаптации, формируется различными способами, например, с использованием второго метода Ляпунова:
.
Если это будет выполняться, то система будет асимптотически устойчива и .
Похожие работы
... luc – программа используется для разложения матрицы на треугольные сомножители; rluc – программа, которая отвечает за решение системы уравнений. 4. Разработка адаптивной системы управления режимами электропотребления 4.1 Функции автоматизированной системы Сбор, накопление и передача информации, характеризующей режим электропотребления комбината (информация о нагрузках). Сбор, накопление ...
... время решающее значение приобретает четкая аналитическая формулировка алгоритма решения задачи и реализация его с помощью ЭВМ.1.СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КВАЗИСТАЦИОНАРНЫМ ОБЪЕКТОМ 1.1Построение информационной управляющей системы с элементами самонастройки. Для нестационарного динамического объекта управления, поведение которого описывается нестационарными дифференциальными уравнениями вида (1.1): ...
ости обработки. Для измерения этой температуры и управления процессом обработки наибольшее распространение нашел метод естественной термопары, образованной инструментом и деталью. Развиваемая естественной термопарой термо-ЭДС позволяет построить АСУ ТП, поддерживающую заданный температурный режим с точностью 2...3 %. Для успешного построения системы стабилизации температуры резания (СТР) ...
... : - по маслу 20кПа - по воде 20,1кПа Максимальное рабочее давление: - масла 0,5Мпа - воды 0,5МПа Функциональная схема системы регулирования температуры смазочного масла приведена на рис. 9. Она содержит два маслоохладителя параллельно ...
0 комментариев