Вычисляем коэффициенты k и b, используя подпрограмму KOR

Проектирование роботехнических средств для поточных линий прядильного производства
Разработка функциональной структуры робототехнических средств Моделирование структурных схем исполнительных механизмов робототехнических средств Алгоритм моделирования траектории выходного звена исполнительного органа робототехнического средства Выбор критериев оптимизации при проектировании робототехнических средств Принципы разработки циклограммы робототехнического средства Контроль надежности робототехнического средства при испытаниях Новые технические решения робототехнических средств для машин прядильного производства Проектирование усовершенствованного автосъемника бобин АС‑120 для пневмомеханической прядильной машины ППМ‑120 Определение конструктивных требований к функционально взаимодействующим структурным схемам рабочих органов автосъемника бобин Новые технические решения основных исполнительных органов автосъемника бобин АС‑120 с учетом граничных условий проектирования Определение траектории выходного звена механизма сопла Оптимизация конструктивных параметров коромысла нового механизма сопла Вычисляем коэффициенты k и b, используя подпрограмму KOR Из двух значений y выбираем максимальное согласно конструктивным особенностям механизма сопла
149120
знаков
11
таблиц
29
изображений

2. Вычисляем коэффициенты k и b, используя подпрограмму KOR.

3. Приравниваем , .

4. Примем в качестве начального приближения координаты точки . Для вызова подпрограммы KOR примем: , , , , .

5. Вычисляем коэффициенты k и b.

6. Приравняем , .

7. Решаем систему уравнений двух прямых:

,

откуда следует, что

,

и ,

где ,  – координаты шарнира коромысла, на котором установлено сопло.

Тогда ,

,

.

8. Выводим на печать .

9. Идем вдоль стороны AD, при этом значение x будет в пределах от  до , шаг , вычисляем значение .

10. Вызываем подпрограмму KOR.

11. Доходим до вершины D, идем вдоль стороны BD, при этом значение x будет в пределах от  до , вычисляем значение .

12. Доходим до вершины B, идем вдоль стороны AB, при этом значение  будет в пределах от  до , вычисляем значение .

Значения выходных параметров в точках A, B и D будут вычислены дважды.

Подпрограмма KOR решает задачу нахождения координат общей точки касательной и окружности, к которой она проведена.

Алгоритм решения данной задачи также представим словесно-формульным описанием:

1. Задается точка  с координатами  и , из которой проводится касательная к окружности с радиусом , центр которой задан координатами  и .

2. Решаем систему уравнений двух окружностей:

,

где  и ;  – расстояние между точками  и ;  – расстояние от точки  до точки касания прямой с окружностью;  и  – координаты точки касания.

После преобразований получим:

.

Пусть ,

, .

Тогда или ,

где , .

После преобразований получим:

,

где ,

,

.


Информация о работе «Проектирование роботехнических средств для поточных линий прядильного производства»
Раздел: Промышленность, производство
Количество знаков с пробелами: 149120
Количество таблиц: 11
Количество изображений: 29

0 комментариев


Наверх