Основні технічні показники ПР
Захватні пристрої
Деталь утримується силами тертя
Формули для розрахунку контактних напружень при захваті заготовки (деталі) губками ЗП
Точність позиціонування промислового робота. Основні положення
Помилки за рахунок люфтів і зазорів в кінематичних парах
Помилки позиціонування за рахунок неточності виготовлення і зборки
Мікропроцесорні пристрої в сенсорних системах роботів
Програмування обчислювальних пристроїв робототехнічних систем
Гнучкі автоматизовані виробництва
Гнучкі автоматизовані виробництва – як об’єкт моделювання
Засоби пакетування: піддони, стрічки, дроти
Навигация
Деталь утримується силами тертя
Промислові роботи
87969
знаков
4
таблицы
42
изображения
3. Деталь утримується силами тертя.
N
= N
= R
/2μ.
На практиці часто зустрічаються складне навантаження ЗП, при якому має місце комбінація описаних випадків.
5.3.2 Розрахунок зусиль привода
Розглянемо на прикладах клинових, важільних і рейкових передаточних механізмів.
Клиновий механізм.
Для симетричних губок : F≥ 2Mtg(β+ρ) / bη,
|
β= 4…8°, ρ= 1°…3° ;
ρ- кут тертя ;
β- кут конуса.
рис.5.11
Загальний випадок:
F≥ 
M
tg(β+ρ) / bη.
Важільний механізм.
Для симетричних губок :
|
|
рис.5.12
F≥ 2Mjcosα / bη.
Загальний випадок :
F≥2Mjcosα / bη,
M
- момент захвату.
M=
Ncosφ[atgφ±C-
(a- Ctgφ)],
φ- кут контакту.
Рейковий механізм.
Загальний випадок:
F≥2Mj /(m
zη)
|
|
zη) 
рис. 5.13
де m, z- модуль і число зубців,
η- к.к.д. η=0.94.
Вакуумні і електромагнітні ЗП.
F
=k
A
(p
-p
),
де k=0.85-коефіцієнт, який враховує можливість зміни атмосферного тиску і властивість ущільнення ;
A- ефективна площа дії ЗП; p- атмосферний тиск; p- залишковий тиск в камері присосів ; F- сила ЗП.
Рекомендації p- p= 0.03…0.035МПа.
A=(0.6…0.7)А
,
А- площа поверхні контакту.
Електромагнітні ЗП.
Сила притягання електромагніта :
F
=(I·n)
/(25A(R+R
)),
де I·n-число ампер-витків обмотки; A-площа поверхні контакту вантажу з полюсами електромагніта; R, R- магнітний опір на ділянках шляху магнітного потоку відповідно повітряному і металічному.
Похожие работы
... і були передані і Торські соляні промисли. На перших порах вони знаходилися у віданні Помісного приказу, а згодом були передані Соляному управлінню, що в 1725 р. перейменували в Головну соляну контору. У її віданні соляні промисли Донеччини знаходилися до кінця ХVІІІ ст. З переходом Бахмутських і Торських соляних промислів у відання казни уряд намагається розширити на них виробництво казенної сол ...
... та технікою виконання відзначаються вишивки майстринь Г. Касіян з Трубчина, Г. Вальчук та Г. Сарахман з Дністрового, В. Шпак з Кудринець цього району. Таким чином, народні промисли і ремесла Тернопільщини займають важливе місце у естетичному вихованні молодших школярів. Розділ 2. Використання народних промислів і ремесел в естетичному вихованні учнів початкових класів 2.1 Особливості ...
... - можна характеризувати на даний час як післякризовий та такий, що потребує цільової державної підтримки. 2. Сучасний рівень розвитку текстильної промисловості 2.1 Текстильна промисловість України в сучасних умовах господарювання За випуском продукції (48%), вартістю основних виробничих фондів перше місце в комплексі займає текстильна промисловість. Проте в останні роки спостерігається ...
... на основі лісового господарства країни. Залежно від кількості лісових ресурсів, наявних у країні, створюється ресурсна база, яка в подальшому і сприяє розвитку галузі. Лісова та лісопереробна промисловість має розгалужену структуру, зокрема, вона включає лісозаготівельну, деревообробну, лісохімічну та целюлозно-паперову промисловості. Найбільшу частку промисловості становить меблева промисловість ...
0 комментариев