ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
Гироскопический измеритель вектора угловой скорости
Аппроксимация плотности земной атмосферы аналитическими зависимостями
Гироскопический измеритель угловой скорости
Определим число импульсов [6, 10, 14]
Алгоритм выбора конфигурации включаемых каналов ГИВУС
Алгоритм стабилизации
Решение задачи идентификации отказов
Алгоритм контроля отказов ДС при неполной тяге
РЕЗУЛЬТАТЫ ЧИСЛЕННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
Моделирование отказов ГИВУС
ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
Расчет сметы затрат на НИР
Расчет научно-технического эффекта
Заключение
ОХРАНА ТРУДА И ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ
Производственная санитария
Техника безопасности
Пожарная безопасность
СНиП 2.09.02-85. Строительные нормы и правила. Производственные здания промышленных предприятий. Нормы проектирования.- М.:Стройиздат., 1986, 208 с
Навигация
Гироскопический измеритель угловой скорости
Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата
175590
знаков
30
таблиц
100
изображений
3.3 Гироскопический измеритель угловой скорости
Для пересчета векторов сил, моментов и т.д. из одной системы координат в другую необходимо вычислить матрицу перехода, элементами которой являются косинусы углов между осями исходной и повернутой систем координат [1, 3, 21]. Эта матрица определяется последовательностью углов поворота, которые позволяют перейти от одной системы координат к другой. Осуществление такого рода перехода требует не более трех поворотов исходной системы координат. Выбор последовательности углов поворота обычно определяется физическим содержанием задачи [1, 3, 5]. Это могут быть углы, измеренные с помощью приборов системы управления, от которых зависят аэродинамические и другие нагрузки на ЛА и т.д. [1]
Применение направляющих косинусов в космических приложениях обусловлено, прежде всего, тем, что они могут быть непосредственно измерены на борту космического аппарата [5].
1. Сформируем матрицу dA [3,3] – переход от ССК к ПСК ГИВУС:
| ССК | ||||
| ПСК | x | y | z | |
| x | d[1,1] | d[1,2] | d[1,3] | |
| y | d[2,1] | d[2,2] | d[2,3] | |
| z | d[3,1] | d[3,2] | d[3,3] | |
|
Матрица dА получается вследствие трех элементарных поворотов:
1) вокруг оси х на ÐАД(1):
Рис.3.7 - Схема поворота первого типа вокруг оси х
Матрица направляющих косинусов:
;
2) вокруг оси y на ÐАД(2):
|
Матрица направляющих косинусов:
;
3) вокруг оси z на ÐАД(3):
Рис. 3.9 - Схема поворота третьего типа вокруг оси z
Матрица направляющих косинусов:
;
Так как 
, то :
.
2. Сформируем матрицу dw [6,3] – переход от ПСК ГИВУС к ЧЭ:
| ПСК | |||
| оси | x | y | z |
| 1 | dw[1,1] | dw[1,2] | dw[1,3] |
| 2 | dw[2,1] | dw[2,2] | dw[2,3] |
| 3 | dw[3,1] | dw[3,2] | dw[3,3] |
| 4 | dw[4,1] | dw[4,2] | dw[4,3] |
| 5 | dw[5,1] | dw[5,2] | dw[5,3] |
| 6 | dw[6,1] | dw[6,2] | dw[6,3] |
(
)
3. Сформируем матрицу dAm[3,3] погрешностей установки ГИВУС в ССК:
.
Матрица dАm получается, если предположить что 
4. Сформируем матрицу DS[6,3] - переход от CСК к ЧЭ:
DS=dw*dA*dADm.
5. Определяется время точностной готовности MGOT.
6. Вычислим угловой уход.
где a[k] – угол ухода;
apr[k] – значение угла ухода, соответствующее предыдущему такту;
wt - паспортизируемый уход;
dwt - погрешность паспортизации;
- математическое ожидание;
- среднеквадратичное отклонение случайного ухода;
NORM(
) – случайная составляющая, отвечающая нормальному закону распределения.
7. Приведем измеренный сигнал к осям ЧЭ:
,
где 
- угол поворота объекта, приведенный к осям ЧЭ (вектор, 
);
- угол поворота объекта.
8. Учет углового ухода, шума измерений и переходного процесса при достижении готовности ЧЭ [21]:
где b[k] – интеграл, измеренный ЧЭ;
bpr[k] - интеграл, измеренный ЧЭ на предыдущем такте;
BSH[k] – «белый шум», распределенный по нормальному закону;
BSTR[k] – шум, создаваемый системой термостатирования;
АPER – величина помехи в переходном процессе;
MGOT – время готовности;
NGOT – счетчик готовности k-го ЧЭ.
.
Похожие работы
... удостоверение установленной формы. 3. Предложения по повышению эффективности системы управления персоналом в службе ЭРТОС филиала «Аэронавигация Центральной Волги» ФГУП «Госкорпорация по ОрВД» Анализ существующей системы управления персоналом в службе ЭРТОС показал, что требуется совершенствование существующей системы оплаты труда, необходимо уделить внимание подготовке кадрового ...
... определенной долей государственного регулирования, направленного на достижение оптимального соотношения притязаний предпринимателя в его деятельности по получению прибыли и принципа общественной справедливости. 2.2.Проблемы управления фирмой в условиях рынка При переходе к рыночной экономике предприятия России столкнулись с массой проблем, решить которые все разом оказалось большинству из них ...
... техника одержали новую выдающуюся победу, Успешно выполнен испытательный запуск универсальной ракетно-космической транспортной системы "Энергия" и орбитального корабля "Буран". Подтверждены правильность принятых инженерных и конструкторских решений, эффективность методов экспериментальной отработки и высокая надежность всех систем этого сложнейшего ...
... элементов, глобальное пространство имен, а также лавинообразную первоначальную загрузку сети. Таким образом ОСРВ SPOX имеет необходимые механизмы для создания отказоустойчивой распределенной операционной системы реального времени, концепция построения которой описана в главе 2. 4.3 Аппаратно-зависимые компоненты ОСРВ Модули маршрутизации, реконфигурации, голосования реализованы как аппаратно- ...
0 комментариев