СТАТИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА
ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ. КАЧЕСТВО ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА ПО РАСПОЛОЖЕНИЮ НУЛЕЙ И ПОЛЮСОВ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ В КОМПЛЕКСНОЙ ПЛОСКОСТИ
ЗАПАС УСТОЙЧИВОСТИ
ТРЕБОВАНИЯ К ОФОРМЛЕНИЮ РАБОТЫ
Содержание задания
Содержание задания
Передаточные функции элементов структурной схемы
Передаточные функции элементов структурной схемы
Навигация
Содержание задания
Теория автоматического управления
47347
знаков
19
таблиц
22
изображения
3. Содержание задания.
3.1. Составить структурную схему и найти эквивалентные передаточные функции САУ по воздействиям Dmс и DWзад.
3.2. Выбрать значение Кр.расч., при котором обеспечивается статизм регулирования Кс £ 0.04 (по возмущающему воздействию mс).
Построить статическую (внешнюю) характеристику САУ W = f(mс). Определить установившееся значение управляемой величины W и статическую ошибку DW при mс = 1.0.
3.3. Рассчитать и построить переходную характеристику системы DW=f(t) при выбранном значении Кр = Кр.расч. и различных значениях К’ и К” (для входных воздействий Wзад = 1.0 и mс = 1.0.
Выбрать значения К’ = К’расч. и К” = К”расч., при которых переходные процессы имеют затухающий и, по возможности, монотонный (без перерегулирования) характер. Определить время переходного процесса tп и, при необходимости, перерегулирование g и колебательность G.
Значения К” целесообразно принимать в диапазоне
0.5 ТаТр
0< К’’ < -----------------------
Кр
3.4. Рассчитать и построить КЧХ, АЧХ, ФЧХ и ВЧХ системы в замкнутом состоянии, оценить частотные свойства ее и показатели качества регулирования (tп, g, G). Сравнить полученные значения показателей качества с соответствующими значениями пункта 3.3.
3.5. Определить показатели качества регулирования (tп, G) по расположению нулей и полюсов передаточной функции системы в комплексной плоскости и сравнить их с соответствующими значениями пунктов 3.3 и 3.4.
3.6. Рассчитать и построить область устойчивости системы в плоскости параметров Кр, К’ при К” = К”расч. Окончательно выбрать значения Кр.расч. и К’расч.
3.7. Определить запас устойчивости системы по модулю и фазе (по Найквисту).
Задание 2
1. Провести исследование системы автоматического регулирования частоты вращения гидроагрегата, работающего на выделенную нагрузку.
2. Исходные данные.
2.1. Структурная схема
1 - генератор, работающий на выделенную нагрузку;
2 - гидротурбина;
3 - регулятор;
mс- момент сопротивления, (о.е.);
mг - момент, развиваемый турбиной, (о.е.);
a - степень открытия регулирующего клапана турбины, (о.е.);
W - частота вращения турбины, (о.е.).
2.2. Передаточные функции элементов структурной схемы:
DW(p) Ка
W1(р) =----------------- = --------------;
Dmизб(р) Тар+1
Dmг(p) -0.1Т0р+1
W2(р) =--------------- = ------------------------;
Da(р) 0.05Т0р+1
Da(p) Кр(1+К’р+К’’р2 )
W3(р) =--------------- = -------------------------------------,
DW(р) ТрP+1
где Та - постоянная инерции агрегата с учетом нагрузки, отнесенная к базисной (номинальной) мощности, (с);
Т0 - постоянная времени водовода при номинальной частоте вращения, соответствующая номинальной нагрузке агрегата, (с);
Тр - постоянная времени регулятора, (с);
Ка, Кр, К’, К’’ - коэффициенты передачи.
2.3. Параметры элементов структурной схемы
| Параметры | Варианты | |||||||||
| 2.1 | 2.2 | 2.3 | 2.4 | 2.5 | 2.6 | 2.7 | 2.8 | 2.9 | 2.10 | |
| Ка | 1.0 | 0.8 | 0.5 | 0.4 | 1.0 | 0.8 | 1.0 | 0.8 | 1.0 | 0.5 |
| Та,с | 10 | 6.4 | 4.0 | 4.0 | 10 | 6.4 | 5.0 | 4.0 | 5.0 | 5.0 |
| Т0,с | 2.0 | 1.0 | 2.0 | 1.0 | 2.0 | 2.0 | 2.0 | 1.0 | 2.0 | 1.0 |
| Тр,с | 5.0 | 5.0 | 20 | 5.0 | 20 | 5.0 | 10 | 10 | 20 | 20 |
Похожие работы
... Вид характеристики зависит от свойств самого регулятора, характеристик ИО и ОР. Вопросы устойчивости, характеризующейся динамическими свойствами АСР, являются основными при изучении теории и эксплуатации средств автоматического регулирования. Определение температуры является одним из сложных и трудоемких процессов измерения, основанным на теплообмене между телами. Приборы, входящие в тепловой ...
... поведение регулируемой величины. Управляющее воздействие вырабатывается устройством управления (УУ). Совокупность взаимодействующих управляющего устройства и управляемого объекта образует систему автоматического управления. Система автоматического управления (САУ) поддерживает или улучшает функционирование управляемого объекта. В ряде случаев вспомогательные для САУ операции (пуск, остановка, ...
... значениях функции. Начальное значение функции:. (2.10) Конечное значение функции: . (2.11) 7. Теорема запаздывания . (2.12) 4. Дифференциальные уравнения САУ При математическом описании систем автоматического управления составляют уравнения статики и динамики. Уравнения статики описывают установившиеся режимы и, как правило, являются алгебраическими. Уравнения динамики ...
... можно судить, если в пространстве изменяемых параметров построить область устойчивости, т.е. выделить область значений параметров, при которых система сохраняет устойчивость. Область устойчивости в теории автоматического управления принято называть D – областью, а представление области параметров в виде областей устойчивости и неустойчивости называют D – разбиением. Построение области ...
0 комментариев